省特检院《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》科研材料、加工测试服务采购公告

我院（采购人）因实际需要，需对《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》科研材料、加工测试服务进行采购。本着公开、公平和公正的原则，欢迎满足相应条件的供应商响应。

一、项目名称

包1：《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》科研材料

包2：《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》加工测试服务

二、采购控制价

包1：采购控制价：9.9万元（本项目采用单价和总价双控制，各科研材料的预算单价作为最高限价，投标人报价超过单价控制价视为无效报价）。

包2：采购控制价：6万元（投标人报价超过控制价视为无效报价）。

三、供应商资格要求

1. 供应商应具有独立承担民事责任的能力且需提供尚在有效期内的营业执照。

2.供应商为中小企业或符合中小企业划分标准的个体工商户。

3.采购人不接受就本项目成交后无法履行合同、主动放弃成交资格的供应商再次参与本项目响应。

四、评审方式

参与响应报价的供应商应完全满足本采购公告所有要求，并接受采购人以最低价法进行评审。如出现相同最低报价，采购人将现场通过摇球的方式随机抽取确定第一成交候选人。如第一成交候选人自行放弃成交资格、拒绝与采购人签订合同的，则递补选择排名第二的供应商为成交候选人；如第一成交候选人出现资格不符合的情形导致响应被否决的，剩余合格供应商仍满足三家的，递补选择排名第二的供应商为成交候选人，剩余合格供应商不足三家的，采购人重新进行采购。

备注：1.供应商应将响应文件分为资格文件及报价文件，并各自单独密封包装。评审现场分为资格审查和价格评审阶段，采购人先审核供应商资格，如供应商资格审核不通过，则不进入价格评审阶段。

2.如供应商之间相互串通或者与采购人串通、以他人名义响应或者以其他方式弄虚作假、提供虚假材料响应的，一经发现，其本次响应将被否决；同时，采购人将启动相关程序进行处理，并不接受相关供应商再次参与本项目响应。

五、采购内容及相关要求

包1：《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》科研材料

（一）项目概况及技术要求

1.采购控制价：9.9万元,（本项目采用单价和总价双控制，各科研材料的预算单价作为最高限价，投标人报价超过单价控制价视为无效报价）。

2.采购内容、数量、技术参数具体要求详见表1。

3.交付时间：自合同签订之日起30日历日内完成交货并通过最终验收。（验收及验收未通过的整改时间均包含在周期时间内）

4.交付地点：福****路****号福建省特种设备检验研究院或采购人指定地点。

表1采购内容、数量及技术参数具体要求

序号	名称	相关要求（规格、技术参数等）	数量	预算单价 (元)	预算总价 (元)
1	直流无刷伺服电机(含驱动器)	（1）额定电压：≥24V； （2）额定扭矩：≥2.0N.m，额定转速：≥100±10% RPM； （3）支持CAN总线通信，内置制动电阻； （4）防护等级：IP54； （5）电机尺寸：≤直径55mm*高度40mm。	4个	3500	14000
2	聚氨酯包胶驱动轮	（1）机器人行走轮。要求：内凹圆弧面设计，半径需匹配绳股；内部铝合金芯，D形孔与电机轴配合。	4套	2250	9000
3	传动模组	（1）传动方式：螺纹传动，包括传动柱、转芯、滑动架； （2）传动柱需包括至少两条主传动柱和至少一条辅助传动柱；传动柱需采用圆柱形套式结构，其一端向内需设置卡齿； （3）转芯和滑动架通过卡位装置相互连接，在转芯与滑动架之间，需开有凹形槽，在转芯靠近凹形槽的一端，设置有一个微凸环部； （4）主传动柱和辅助传动柱沿其行进方向需并排设置； （5）转芯尺寸：φ12*60mm； （6）材质：SUS316。	4个	1250	5000
4	控制器	（1）负责运动控制、传感器融合、AI算法运行及远程通信； （2）要求：具有AI算力（如GPU/NPU），接口丰富（CAN、Ethernet等）。 （3）封装：采用坚固的金属外壳，具备良好的电磁屏蔽和散热性能，整体防护等级不低于IP54，所有对外接口应集中布置于一侧，并采用防水航空插头或同类高可靠性连接器。 （4）尺寸：控制器最大外形尺寸（长×宽×高）：≤ 50mm×30mm×25mm。	1套	4500	4500
5	远程视频模组	（1）传感器：全局快门CMOS； （2）分辨率：≥400万像素；帧率：≥30 FPS； （3）接口：USB3.0； （4）镜头接口：C/CS或M12，配广角镜头及防水防护罩。 （5）传输距离：大于5Km	2套	4000	8000
6	信号接收模块	（1）屏幕：≥8英寸； （2）通信：至少支持三频冗余图传； （3）必须支持xkub开源协议，以便与机器人主控集成； （4）续航：支持电池热插拔与PD快充； （5）防护：工业级三防设计，工作温宽-20℃至55℃。	1套	13500	13500
7	运控姿态控制器	（1）用于实时解算机器人爬行过程中的三维姿态，并结合加速度与角速度数据，通过闭环控制算法自动调节各驱动轮的转速，防止机体倾斜或侧翻； （2）核心器件：内置高精度六轴IMU（三轴加速度计+三轴陀螺仪）； （3）通信接口：支持CAN总线或UART串口与主控器通信，实时上报姿态数据； （4）控制能力：内置PID或ADRC控制算法。	1套	10000	10000
8	位移距离模组	（1）用于精确测量机器人行走里程与速度，实现损伤定位； （2）分辨率：≥800脉冲/转； （3）输出信号为ABZ相； （4）防护等级：IP65； （5）轴径：≥6mm 。	2个	1900	3800
9	磁场信号采集调理模块	（1）对霍尔传感器输出的微弱模拟信号进行放大、滤波； （2）通道数：≥4通道； （3）增益可调 (100-1000倍)； （4）带低通滤波器； （5）工作电压：0-12V。	2块	2400	4800
10	CAN总线收发器模块	（1）接口：SPI或TTL UART，便于与主控制器连接； （2）通讯速率：需支持可编程配置，最高速率≥1Mbps，且在10kbps~1Mbps范围内全速率稳定工作； （3）工作电压：≥3.3V； （4）协议标准：符合ISO 11898-2标准，兼容CAN 2.0A和CAN 2.0B；。	4个	900	3600
11	DC-DC隔离电源模块	（1）为传感器、控制器等提供稳定、隔离的电源，防止干扰； （2）输入24V； （3）至少可输出：±12V、±5V； （4）功率≥30W，隔离电压≥1200VDC。	4个	900	3600
12	ADC/DAC芯片（高速）	（1）类型：8通道同步采样ADC； （2）分辨率≥16位； （3）采样率≥1 MSPS（每通道）； （4）接口：串行SPI； （5）输入范围：0-10V。	5片	300	1500
13	永磁励磁磁钢	（1）形状：半圆/瓦形磁铁，外形为弧形瓦状，截面呈半圆或扇形； （2）外形尺寸：外弧半径≥30mm，内弧半径≥20mm，厚度≥40mm，未注公差按GB/T 1804-m级执行; （3）充磁方向：辐射状充磁，外弧N极，内弧S极； （4）表面处理：镀镍，镀层厚度≥8μ； （5）磁性能材料牌号：N52。	4块	1925	7700
14	锂电池组与电源管理	（1）标称电压：24V ； （2）容量：≥5Ah； （3）保护功能：具备过充、过放、短路、过流保护； （4）显示：LED电量指示； （5）续航：≥4小时 。	2个	4200	8400
15	宽温域显示模块	（1）分辨率：≥600*420； （2）工作温度：-20℃~ 70℃； （3）背光：高亮度LED； （4）接口：LVDS+mipi。	2块	800	1600
合计					99000

（二）商务要求

1.保密条款

（1）成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得外泄给外界；除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方；法律法规另有规定的情形除外。

（2）保密期限不受本项目期限的限制，在本项目履行完毕后，成交供应商仍应承担保密义务。如因成交供应商的原因造成泄密，采购人将保留追究其法律责任的权利。

2.违约情况

（1）成交供应商应在采购人发布成交结果公告后30个日历日内与采购人签订合同。若因成交供应商原因无法按时签订合同或合同签订后发现成交供应商无法响应采购文件的所有要求的，均视为成交供应商违约，采购人有权终止合同签订程序或单方解除合同，成交供应商还需向采购人支付合同总额30%的违约金；若因此造成采购人额外损失的，成交供应商需承担全部赔偿责任。

（2）成交供应商如未能按时交货且通过验收的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的30%。如扣款金额达到合同金额30%，则采购人有权解除合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

（3）项目实施过程中存在采购人或不可抗力的原因造成工期延误，成交供应商应书面提交材料与采购人进行确认，确认的时间不计入成交供应商延误时间。

（4）成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。

（5）本招标文件未明确的其他约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

3.验收要求

采购人根据招标文件及合同内容对交付的货物质量及数量进行验收，如验收不通过，采购人有权拒收并退回，产生的费用由成交供应商承担。

备注：各投标人报价应包含材料费、运输费、人工费、开票税费等相关费用，不再另行增加。

4.付款方式

（1）采购人验收后，成交供应商向采购人出具合同总金额的增值税专用发票，采购人在收到成交供应商准确无误的发票后20个工作日内支付货款。

（2）如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

包2：《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》加工测试服务

（一）项目概况

1.采购背景：本项目旨在研制一套滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人，通过自适应压紧机构实现机器人在钢丝绳上的稳定爬行，搭载漏磁检测传感器对钢丝绳进行无损检测，有效解决现有检测方式的安全隐患和检测精度问题。

2.研发周期：自合同签订且采购人交付科研材料后45日历日内完成全部交付任务并通过最终验收。

3.交货地点：福****路****号福建省特种设备检验研究院。

4.采购标的：对采购人所提供的设计图纸和原材料进行设备的加工、装配、辅助测试和试验，以满足《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》项目的科研需求。

（二）技术要求

《滑索类大型游乐设施钢丝绳检测机器人研制》加工测试服务，具体包含以下内容：

1.机器人机械结构件加工：根据采购人提供的设计图纸，加工制造滑索钢丝绳检测机器人的全部机械结构件，主要包括：

（1）外壳组件加工：包括两个半壳体及上下盖等部件。外壳采用轻质高强度材料，要求具备良好的结构刚性和防护性能，能够保护内部电子元件和检测系统在滑索现场复杂环境中正常工作。两个半壳体之间通过合页铰接和卡扣连接，便于现场安装。

（2）行进轮组结构件加工：包括滑动调节件的连接座、滑动座、调节螺杆、导杆等部件；预紧件的摆臂、转轴等部件；驱动轮的轮体等部件。上述结构件需满足高精度加工要求，确保滑动调节件能够实现驱动轮间距的粗调功能，预紧件能够实现弹性压紧功能。

（3）限位轮组结构件加工：包括限位座、限位臂等部件。限位轮组沿通道周向均匀布置，用于对钢丝绳进行导向和约束，防止机器人整体扭转和偏摆。

（4）缓降组件结构件加工：包括连接架和缓降杆等部件。缓降组件通过其与钢丝绳之间的滑动摩擦力降低机器人在下滑过程中的移动速度。

（5）把手及辅助结构件加工：包括安装于外壳外壁的把手等部件。

所有机械结构件的加工精度应满足设计图纸要求，关键配合面的尺寸公差应控制在±0.02mm以内。加工完成后需进行去毛刺、表面防锈处理等工艺处理。

2.检测系统磁路组件加工与组装：根据采购人提供的设计图纸和技术要求，加工钢丝绳检测所需的磁路组件；

（1）铁外壳加工：加工具有聚磁与导磁功能的铁外壳。铁作为高磁导率的软磁材料，需加工成特定形状以形成定向磁路，引导永磁体产生的磁场高效穿过钢丝绳使其达到磁饱和状态，同时起到磁屏蔽作用。铁外壳需加工出内圈凹槽作为检测窗口，迫使钢丝绳表面缺陷产生的漏磁力线从凹槽中穿过。

（2）尼龙内衬加工：加工与生铁外壳内壁贴合的尼龙内衬，作为钢丝绳与生铁外壳之间的衬套，保护钢丝绳表面不被划伤，同时保护外壳和内嵌传感器不被磨损。

（3）永磁体安装与磁路组装：根据采购人提供的磁路设计方案，将永磁体精确安装于铁外壳内，完成磁路系统的整体组装与调试。

3.驱动与传动系统加工及组装：

（1）驱动轮加工：加工驱动轮轮体，轮体外壁沿其周向开设环形凹槽及多个斜槽。凹槽与钢丝绳的圆形轮廓自然吻合，形成物理导向面，增大有效接触面积与摩擦力。驱动轮需采用耐磨材料，确保在钢丝绳表面长期运行的耐久性。

（2）电机安装与驱动系统组装：将伺服电机集成安装于驱动轮内部或预紧件上，完成驱动系统的整体组装与调试，确保电机输出端与轮体可靠连接，实现驱动轮的正反转控制。

4.机器人样机总装：将上述所有加工完成的组件（外壳组件、行进轮组、限位轮组、检测系统磁路组件、传感器阵列、驱动系统、缓降组件、把手等）按照设计图纸和装配工艺要求进行整机装配。装配过程需确保：

（1）外壳的通道与行进轮组的压紧间隙、限位轮组的限位间隙保持同轴，钢丝绳穿行顺畅；

（2）两个滑动调节件的输出端分别与两个预紧件正确连接，滑动调节件能够顺畅调节；

（3）两个预紧件的输出端分别与两个驱动轮正确连接，扭簧预紧力符合设计要求；

（4）检测组件的检测端正对着通道，安装位置精确；

（5）传感器信号线正确引出并做好屏蔽处理；

（6）各运动部件润滑良好，无卡滞现象。

5.机器人样机功能测试：对装配完成的钢丝绳检测机器人样机进行全面功能和性能测试：

（1）夹紧与自适应功能测试：验证滑动调节件的粗调功能是否顺畅，预紧件的自适应压紧功能是否有效。在模拟钢丝绳直径变化（接头处变粗、磨损区变细）的条件下，测试预紧件能否自动吸收反作用力，保证驱动轮时刻压紧钢丝绳。

（2）爬行驱动性能测试：测试两个驱动轮的相对转动能否带动整个机器人在钢丝绳上稳定爬行。测试内容包括爬行速度、爬坡能力等。

（3）检测功能测试：在标准钢丝绳试件上测试检测组件能否有效检测断丝、磨损、腐蚀等缺陷。测试传感器阵列的信号采集完整性、信噪比、缺陷识别准确率等指标。

（4）限位与导向功能测试：验证限位轮组对钢丝绳的约束效果，测试在钢丝绳摆动条件下机器人是否保持稳定的爬行姿态。

（5）整机环境适应性测试：模拟滑索现场的高空、温湿度变化、风载等环境条件，测试机器人的环境适应性和工作可靠性。

（三）其他要求

1.成交供应商需配合采购人进行后期的样机调试及测试，并根据项目需求提供必要的驻场技术支持。

2.成交供应商按照图纸完成加工之后，需按总装图进行组装调试和现场测试，需进行多轮修改和加工以达到最终样机能够正常测试的结果。

4.测试加工完成后，成交供应商有义务完成采购人对所测试结果提出的合理改进需求，样机制作和系统测试方面未尽事宜以项目研发最终需求为准。

5.本招标文件未明确的其它约定事项或条款，待采购人与成交供应商签订合同时，由双方协商订立。

（四）商务要求

1.知识产权要求

（1）项目的知识产权归采购人所有。

（2）成交供应商应根据采购人要求提供所有与项目有关的设计和技术文档、操作使用说明书等，所有文档均应为中文文档，并作为验收条件之一。

（3）成交供应商需确保提供的所有设计和技术文档不存在侵犯第三方知识产权的情况。如在项目执行期间或交付后发生知识产权纠纷，成交供应商承担全部责任，并赔偿因此对采购人造成的损失。

2.保密条款

（1）成交供应商及其工作人员有义务对采购人提供的科研项目信息以及服务过程中知悉的信息保密，不得外泄给外界；除非采购人准许，并且出示书面证明，否则成交供应商及其工作人员不得将采购人的任何信息以文件或其他任何方式外泄给第三方；法律法规另有规定的情形除外。

（2）保密期限不受本项目期限的限制，在本项目履行完毕后，成交供应商仍应承担保密义务。如因成交供应商的原因造成泄密，采购人将保留追究其法律责任的权利。

3.违约情况

（1）成交供应商应在采购人发布成交结果公告后30个日历日内与采购人签订合同。若因成交供应商原因无法按时签订合同或合同签订后发现成交供应商无法响应采购文件的所有要求的，均视为成交供应商违约，采购人有权终止合同签订程序或单方解除合同，成交供应商还需向采购人支付合同总额30%的违约金；若因此造成采购人额外损失的，成交供应商需承担全部赔偿责任。

（2）成交供应商不得将本项目进行分包或转包，如发现经查实，采购人有权单方解除合同并要求成交供应商支付合同金额50%的违约金。对采购人造成的损失的，成交供应商需支付相应的赔偿。

（3）成交供应商若无法响应招标文件的所有要求，采购人有权取消合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

（4）成交供应商在合同签订后应按采购人要求开展测试化验加工服务，除不可抗力因素和采购人原因外，不能按时交货的，工期每延误1个日历日即扣除合同金额的1%，总扣款不超过合同总额的30%。如扣款金额达到合同金额30%，则采购人有权解除合同，成交供应商需赔偿采购人相应损失。

（5）成交供应商未经采购人书面同意，擅自更换、转卖、损毁或遗失采购人提供的原材料的，应按该原材料采购人采购发票价格的3倍向采购人支付违约金。

4.验收方式

（1）项目完成整体研发及测试后15个工作日内，成交供应商申请验收。由采购人组织人员进行验收，验收组将核对成交供应商所提供的文档资料、样机运行情况以及产品参数符合性等材料，形成验收是否通过的结论。

（2）若验收结论为不通过，验收组须向成交供应商说明不合格理由（不合格理由不能说明的，视为验收通过），成交供应商须根据不合格理由进行整改，整改完毕后，再以书面形式向采购人提出再次验收申请，再次执行第（1）点所述的验收流程；再次执行验收流程所产生的一切费用由成交供应商承担。

5.付款方式

项目验收通过后，成交供应商向采购人出具实际支付金额的增值税专用发票。采购人在收到成交供应商准确无误的发票后20个工作日内支付。如成交供应商逾期提供发票，则采购人相应付款期限顺延，由此产生的后果由成交供应商自行承担。

六、投标文件必须包含的内容（包1和包2相同）

包1和包2的招标文件需予以区分，在密封的投标文件封面写明该份投标文件所投的为包1或包2，均具体须包含以下内容：

1.资格文件

（1）有效期内的营业执照（复印件加盖公章）。

（2）承诺项目申报的知识产权归采购人所有的承诺函（包2须提供，格式不限、内容自拟，加盖公章）。

（3）本项目为专门面向中小企业，供应商需提供中小企业声明函（与附件1保持一致，加盖公章）。未提供中小企业声明函的，视为不符合供应商资格要求。若虚假响应的，予以废标处理。

（4）若供应商代表为单位授权的委托代理人，应提供授权书（与附件2保持一致，需为加盖公章的原件）及单位负责人、委托代理人身份证复印件（正反面复印件，加盖公章）；若供应商代表为单位负责人，提供其身份证复印件（正反面复印件，加盖公章）。

2.报价文件

供应商针对本项目的报价单（报价单格式、内容等应与附件3一致，加盖公章）。

七、投标文件递交截止时间及递交地点

1.投标文件递交截止时间：2026年10月13日 9:00（北京时间）；

2.投标文件递交地点：福建省特种设备检验研究院办公室；

地址：****路****号1201室 邮编：350008；

3.联系人：翁先生联系电话：0591-****0575；

4.监督电话：0591-****8884。

附件1 中小企业声明函.docx

附件2.授权书.docx

附件3.报价单.docx

供应商应在投标截止时间之前将密封盖章的投标文件送达福建省特种设备检验研究院（并注明单位名称、联系人及联系电话。投标文件必须写明投标项目名称，不建议采用快递寄送的方式，如采用快递寄送则后果自行承担），逾期送达的或不符合规定的投标文件将被拒绝接受或当作废标处理。

投标过程中，如遇到问题，***平台向我们反映，省特检院纪检室将第一时间同您联系，欢迎公众对我院招标采购工作进行监督。具体操作步骤如下：

1、通过微信扫码，***平台；

2、请勾选参与的项目，并对我院的采购招标工作进行评价；

3、如有投诉或举证材料，可点击附件上传，并务必留下您的联系方式，以便我们第一时间联系核查。